Đời Hùng Vương thứ sáu, sau khi phá xong giặc Ân, vua muốn truyền ngôi cho con, nhân dịp đầu xuân, mới hội hai mươi quan lang bảo rằng:
"Con nào tìm được thức ngon lành để bày cỗ có ý nghĩa hay thì ta truyền ngôi cho".
Các con đua nhau kiếm của ngon, vật lạ hy vọng được lên làm vuạ Người con trai thứ mười tám của Hùng Vương là Lang Lèo (tên chữ gọi Tiết Liêu) tính tình hiền lành, chí hiếu, vì mẹ mất sớm thiếu người chỉ vẽ, lo lắng chưa biết làm thế nào bỗng nằm mộng thấy thần đến bảo:
“Vật trong trời đất khôn gì quý bằng gạo, là thức ăn nuôi sống ngườị Nên lấy gạo nếp làm bánh hình tròn và hình vuông, để tượng hình Trời Đất. Lấy lá bọc ngoài, đặt nhân trong ruột để tượng hình cha mẹ sinh thành".
Lang Lèo tỉnh dậy mừng rỡ làm theo lời thần dặn, chọn gạo nếp thật tốt làm bánh vuông để tượng hình đất, bỏ vào chõ chưng chín, gọi là Bánh Chưng, và giã xôi làm bánh tròn, để tượng hình Trời, gọi là bánh Dầỵ Còn lá bọc ngoài, nhân ở trong ruột tượng hình cha mẹ.
Đến hẹn các lang đều đem cỗ tới, đủ cả sơn hào hải vị, Lang Lèo chỉ có bánh Dầy bánh Chưng, vua lấy làm lạ hỏi, ông đem thần mộng tâu lên. Vua nếm thấy bánh ngon lại khen có ý nghĩa, bèn truyền ngôi lại cho Lang Lèọ
Từ đó, cứ đến Tết Nguyên Đán là làm bánh Chưng bánh Dầy để cúng tổ tiên và Trời Đất. Dân gian bắt chước theo, về sau thành tục lệ trong nước đâu đâu cũng làm bánh Chưng bánh Dầy trong dịp Tết và các lễ cưới, đám tang.